江戸初期の剣豪で播磨出身（出生地は諸説あり）。父親は十手使いの達人であり、武蔵も若い頃から全国を武者修行してまわった。１３歳から他流試合をおこない、京都で剣士・吉岡清十郎に、奈良で槍の名手宝蔵院に、伊賀で鎖鎌の達人宍戸梅軒に、江戸で柳生一派の大瀬戸隼人たちをことごとく打ち破る。そして１６１２年、２０代の最後に下関の巌流島（船島）で佐々木小次郎との一戦に勝利し、これをもって果たし合いから身を退く。この有名な小次郎との戦いは、江戸時代に早くも歌舞伎や浄瑠璃で描かれている。１３〜２９歳の決闘の総計は６０試合。武蔵は二刀を活用した二天一流兵法を編み出して、そのすべての対戦に勝利した。

だが、それだけの腕を持っていても、武蔵にはなかなか諸大名から剣術指南役の声が掛からなかった。１７歳の時に関ヶ原の戦に西軍として出陣した経歴が、徳川の治世でネックになっていたのだ。３１歳で大坂冬の陣及び夏の陣に続けて参戦し、５３歳で島原の乱にも出陣し武功をあげたが人生の転機とならず、１６４０年、５６歳になってようやく熊本藩に客分として招かれ生活の安定を得た。以降、彼は藩主細川忠利（細川ガラシアの長男）の求めでもあった兵法書の執筆に励む。翌年『兵法三十五箇条』を書き上げ、５９歳からは岩戸山観音で坐禅の日々に入り、二天一流の兵法を地水火風空の五輪にたとえて奥義を説いた『五輪書』を完成させる。没する直前に自戒の書『独行道』２１箇条を残し、６１歳で永眠した。
※僕は初めて『独行道』に触れた時、１９番目の項「仏神を尊び、仏神を頼らず」にキョーレツに胸を打たれた。衝撃的だったと言ってもいい。これは僕に“仏神を頼らない”という宗教観を植えつけた。死を目前にした人間がこのような言葉を書き記す…この武蔵の強さにハートがしびれまくった！

出世街道から外れていた彼は、自分の魂を見つめる禅世界に傾倒し“剣禅一致”の境地に到達する。書や連歌、茶の湯や金細工の腕もなかなかと聞くが、中でも『枯木鳴げき図』『鵜図』などの水墨画はイブシ銀の味わいがあり、実にもって魅力的！その確かな技巧は趣味という範囲を越えたものだ。

墓所は熊本駅から車道に沿って１５分ほど歩いた武蔵塚公園にある。そこはかつて参勤交代の沿道で、彼の遺体は本人の希望で、鎧兜など甲冑を着込んだ出陣時の正装で「立ったまま」埋葬された。武蔵は浪人生活を送っていた自分を召抱えてくれた細川氏を、死後も見守り続けるつもりだったんだ。武蔵塚公園は林や池のある美しい公園で入場は無料。園内には大きな墓の他に、二刀流の武蔵の銅像、五輪書の解説コーナー、『独行道』２１箇条の全文を直筆から起こした碑などがある。

※武蔵の墓は熊本だけで島崎、泰勝寺、八代城内、岩戸観音にあり、他県では岡山の宮本村、千葉の徳願寺、名古屋の新福寺、小倉の延命寺にもある。延命寺の墓碑は養子の宮本伊織が建立した。